高空取料机控制系统存在的问题及改进
一：高空取料机控制系统存在的问题及改进
1、高空取料机分流电机在工厂设置为软起动器轻负荷，不能满足取料机分流开始时的负荷。
2)高空取料机行走偏转感应位移范围设置不合理，斜杠杆容易跳动，高空取料机长期处于倾斜状态，相关补偿措施不完善。
3)布线有问题。no和NC点的选择与程序不完全匹配。这个问题集中在限位开关上。因为以前的制造商没有在整个码范围内移动汽车，所以这些安装布线问题没有及时反映出来。此外，取料机运行过程中控制柜振动大，部分线路松动或脱落。
4)停机时，感应齿轮停在接近开关的正上方时出现。在自动打开模式下，耙子车继续自动行走。在手动启动模式下，切换到自动控制模式后，耙车也会自动启动，因此存在安全风险。5)高空取料机的相关链不完整，有可能发生碰撞。
二：改善方案
调整软起动器设置
设备制造商在调试分流电机的过程中，考虑了步行轮和轨道的间距和偏转等负载本身的问题，忽略了软启动器皮带启动情况(在由软启动器控制的铲斗提升带启动过程中也出现了这种情况)。根据实际启动情况调整启动曲线，将加速灯时间从15s更改为4s，电流限制从400%更改为500。
取料机纠偏机构的改进
升降机由于跨度的原因，采用两端驱动步行的方式，工作室在打火机后面，排放皮带在打火机后面下面，前后南北都有快速缓慢的步行马达。高速行走电机用于分流，采用软起动器控制。慢走电机用于正常采集材料时的工作步态，并使用变频器进行控制。这样，走路时行走速度会有微小的差异，积累到一定程度后，高空取料机的框架可能会倾斜。因此，要纠正这一点。
补偿机构位于锐器前轮上的两个箱子之间，由固定杆和测试杆组成。固定杆焊接在取料机前箱壁上，安装了复位、左右偏转和极限齿轮。测试杆下支架焊接在复位器后箱上，支架上固定有4个接近开关，分别用于复位、(左和右)偏转和极限检测。
当取料机工作时，检测棒根据取料机框架的偏移量左右摆动。当阻挡层触发偏斜检测接近开关时，信号将传递到PLC，PLC通过程序实时补偿，检测棒按相反方向复位，复位导轨通过复位检测接近开关触发时补偿结束。
如果极限制动由极限接近开关触发，则李雷保护跳跃停止。工作时，如果检测到偏转，慢的一方会加快，补偿结束后会以正常速度返回。分流状态，如果检测到偏转，就停在快速侧，补偿结束后恢复正常运行。在实际使用过程中，固定杆会在行走时发生跳跃，补偿不准确，甚至过度补偿，高空取料机会严重倾斜，从而引起跳跃器。
